خوف و رجاء اصطلاحی در قرآن، حدیث ، عرفان و اخلاق به معنای ترس از خدا و در همان حال امید به بخشایش و مهربانی او. آگاهی از کوتاهی خویش در ادای وظیفه بندگی ـ آن گونه که شایسته مقام خدا است ـ و توجه به قدرت مطلق الهی برای مجازات بندگان و از سوی دیگر، آگاهی از صفت بخشایندگی مطلق خدا، از عوامل پدید آمدن حال خوف و رجاء در مومن است. رتبه رجاء بعد از خوف است، زیرا رجاء مخصوص کسی است که در مقام خوف قرار گرفته و برای تعدیل آن حالت به رجاء نیاز دارد که به افراط در خوف نیفتد. در بسیاری از احادیث بر تعادل بین خوف و رجاء تأکید شده است. از جمله این که خوف و رجاء با هم عامل متذکر بودن روح دانسته شده است. همچنین امام صادق از وصیت لقمان نقل کرده است که چنان باید از خدا بترسی که گویی اگر اعمال نیک ثقلین (جن و انس) را هم بیاوری او تو را عقوبت خواهد کرد، و چنان باید به او امید ببندی که گویی اگر گناهان ثقلین را هم مرتکب شده باشی او تو را از رحمت خویش برخوردار خواهد کرد. بزرگان دین هر کدام در مورد به دست آوردن خوف و امید، راه کارهایی را دستور داده اند، از جمله مرحوم علامه مجلسی «ره» می فرماید: «انسان باید طبیب نفس خود باشد، اگر امید بر وی غالب است، با تفکر در آیات، احادیث و عقوبات الهی، خوف خود را بیشتر کند، و اگر خوف وی غالب است و ترس یأس و ترک عمل می دهد، با تفکر در فضل خداوند و آیات و اخبار، خویش را امیدوار گرداند. البته نهایت خوف با نهایت رجاء منافات ندارد؛ چرا که محل ترس، نفس آدمی و گناهان است، ولی متعلّق امید رحمت و فضل پروردگار می باشد، پس آدمی که از خود می ترسد و از خداوند امید دارد، با تفکر در بدی های خود خوف وی زیاد می شود، و با تفکر در فضل خداوندی امیدواری حاصل می شود.»