در کوفه پس از مرگ معاویه در سال ۶۰ قمری، حبیب و جمعی از بزرگان شیعیان کوفه، همچون سلیمان بن صُرَد، مسیب بن نَجَبَه و رفاعة بن شداد بَجَلی، از بیعت با یزید خودداری کردند و برای امام حسین(ع) نامه نوشتند و آن حضرت را برای قیام بر ضد امویان به کوفه دعوت کردند(ببینید: نامه‌های کوفیان به امام حسین(ع)#نامه نخست) و زمانی که مسلم بن عقیل به کوفه آمد، به یاری او شتافتند. حبیب به همراه مسلم بن عوسجه به طور #پنهانی در کوفه برای مسلم بن عقیل از مردم بیعت می‌گرفتند و در این راه از هیچ اقدامی دریغ نمی‌کردند. هنگامی که ابن زیاد به کوفه آمد و بر مردم سخت گرفت و مردم مسلم را تنها گذاشتند، قبیله بنی اسد، حبیب و مسلم بن عوسجه را پنهان کردند تا به آنها آسیبی نرسد. آنها از کوفه به سوی امام حسین(ع) رهسپار شدند و روزها از چشم #جاسوسان و مأموران ابن زیاد پنهان می‌شدند و شبها حرکت می‌کردند تا به اردوی امام ملحق شدند. سرانجام روز هفتم محرم، در کربلا، به کاروان امام پیوستند.